La grotte préhistorique de Bédeilhac est située dans le massif du Soudour, sur le territoire de la commune de Bédeilahc-et-Aynat, à quelques kilomètres à l'ouest de Tarascon-sur-Ariège. La roche encaissante est constituée par des calcaires du Crétacé inférieur.
Elle a été un lieu de refuge et de probables rituels pour les chasseurs de l'époque magdalénienne il y a environ 15 000 ans. Elle a ensuite été fréquentée par des groupes humains à l'âge du bronze, puis lors de l'Antiquité. Elle été visitée par les premiers naturalistes dès le XVIème siècle au moins.
Elle a été décrite en 1773 par Marcorelle. C'est en 1906 qu'une peinture pariétale paléolithique a été découverte par l'abbé Breuil. Après plusieurs autres découvertes de peintures, gravures et modelages sur argile, la grotte a été classée Monument historique en 1929.

Compte tenu de son grand porche d'entrée (ouverture de 40 m de large), la cavité a été réquisitionnée en juin 1940 par l'armée allemande pour y installer une usine aéronautique (Dewotine) destinée à produire des pièces pour ses avions, aussitôt démantelée suite à la défaite de l'armée française. En mai 1944, les troupes d'occupation allemandes poursuivirent l'aplanissement et le bétonnage de l'entrée pour y installer leurs machines-outils nécessaires  à la restauration de leurs avions Junkers. Les Allemands abandonneront le site le 15 août 1944 en y laissant huit carcasses de Junker, les outils et les baraques installées pour le personnel. Le 1er juillet 1972, le pilote d’essai Georges Bonnet réussit à atterrir dans la grotte aux commandes d'un petit avion de tourisme (type Morane). Il renouvelle cet exploit en 1974 à l'occasion du tournage du film « le Passe Montagne » de Christian Bernadac.

La grotte préhistorique de Bédeilhac présente une longueur d'environ 1 km, avec une voûte s'élevant parfois à plus de 80 mètres au-dessus du sol. Elle comprend à la fois de nombreux piliers stalagmitiques et des œuvres préhistoriques. 
On trouve dans la grande galerie une concrétion stalagmitique dite le bénitier, un bison peint de la période magdalénienne, un grand pilier stalagmitique, des mains positives de la période magdalénienne. Le labyrinthe compte un ensemble de piliers stalagmitiques colorés.